REXROTH伺服驱动器主要设置参数及调整方法

REXROTH伺服驱动器主要设置参数及调整方法

REXROTH伺服驱动器是一种控制电机或其他机械运动的设备，它可以通过调整一些参数以实的性能和准确度。下面将介绍三个伺服驱动器主要的设置参数以及其作用和调整方法。

一、REXROTH伺服驱动器限制是伺服驱动器的一个重要参数，它用于控制电机的大电流，以防止电机由于负载过大而损坏。同时，它也可以用于限制加速和减速时的电流峰值，从而改善电机的稳定性和性。电流限制的调整方法是通过增大或减小参数值来修改电流限制设置。如果电流限制设置，会导致电机失速或逆转，而设置太高则会导致电机过热并加速寿命的损耗。

二、速度环比例

速度环比例是伺服驱动器中用于控制电机转速的一个参数。它的调整可以改变电机的响应速度和度。如果速度环比例设置过，将会导致电机反应迟钝，响应速度变慢；而设置过高，则可能导致震荡和不稳定性。一般来说，速度环比例的取值范围是0-1000，应该根据实际情况进行调整。

三、位置环比例

位置环比例是控制伺服电机定位精度的一个重要参数。它控制的是电机运动位置与控制信号之间的比例，对应电机的角度和位置。位置环比例的设置与速度环比例类似，需要根据实际情况进行调整。如果设置过，则电机的位置控制精度将会下降，而设置过高，则可能会出现电机跳动和不稳定的现象。

总结：

REXROTH伺服驱动器是控制机械运动的关键设备之一，其性能与精度取决于多个参数的设置和调整。电流限制、速度环比例和位置环比例是三个主要的设置参数，它们分别控制电机的电流、转速和位置控制精度。对于不同的机械设备和控制应用，设置参数值需要根据实际情况进行调整，以实现的性能和准确度。

1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围

3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈通滤波器特性。数值越大，截止频率越，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

6.输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。

7.手动调整增益参数

调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到值。

调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。

调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降。因此，调整时应小心配合。