日本松下AC伺服电机操作方式，

日本松下AC伺服电机操作方式，

性能特点

使用环境条件 温度 使用温度　0 ℃～55 ℃（无冻结）

保存温度　－20 ℃～65 ℃（较高温度：80 ℃ 72小时　但是无结露※1）

湿度 使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （无结露※1）

振动 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz

控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驱动

编码器反馈 23 bit（8388608 分辨率）7线串行式编码器

※以增量式系统（不使用多圈数据）使用的情况下，无需连接式编码器用电池，将参数Pr0.15 设置为「1」（出厂设置）即可使用。

外部位移传感器反馈 A/B 相・原点信号差动输入

模拟信号 输入 3输入（16 bitA/D输入1、12 bitA/D输入2）

输出 2输出（模拟监视器输出2）

脉冲信号 输入 2输入（光电耦合器输入、长线接收器输入）

通过光电耦合器输入，可对应长线驱动器I/F・开路集电极I/F

通过长线接收器输入，可对应长线驱动器I/F

输出 4 输出（长线驱动输出3、开路集电极输出1）

编码器反馈脉冲(A・B・Z 相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA・ EXB・EXZ 相) 通过长线驱动器输出。

Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。

通信功能 USB 可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。

RS232 可与上位控制器进行1 ：1 通信。

RS485 可与上位控制器进行1 ：1 通信。

安全功能 为对应功能安全的端子

前面板 ①按键 5 个　②LED 6 位

回生 A 型, B 型：无内置再生电阻（只有外置）　C 型～F 型：内置再生电阻（可外置）

动态制动器 A 型～F 型：内置

控制模式 ①位置控制　②速度控制　③转矩控制　④位置/速度控制　⑤位置/转矩控制　⑥速度/转矩控制　⑦全闭环控制 7个模式通

※1　请注意，温度降时湿度上升，容易产生结露。

控制输入 ①伺服使能开启输入　②报警输入　③增益切换输入　④正方向驱动禁止输入　⑤负方向驱动禁止输入　⑥报警输入 　⑦惯量比切换输入

控制输出 ①伺服报警输出　②伺服准备输出　③外部制动器解除信号　④速度到达输出　⑤转矩限制中信号输出　⑥零速检出信号　⑦警告输出　⑧报警属性输出　⑨伺服使能开启状态输出

位置控制 控制输入 ①偏差计数器　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换　⑤转矩限制切换　⑥控

控制输出 ①定位完成　②有无位置指令输出

输入 较大指令脉冲频率 500 kpps（使用光电耦合器输入时）

8 Mpps（使用长线接收器输入、4 倍频时）

维护手册

输入脉冲信号形态 差动输入。通过参数可进行选择。（①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向）

指令脉冲分倍频（电子齿轮比设置） 指令脉冲频率×电子齿轮比

作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。

平滑滤波器 针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。

模拟输入 转矩限制指令输入 可单独进行各方向的转矩限制。

转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。

速度控制 控制输入 ①内部指令速度选择　②零速箝位　③速度指令符号输入　④控制模式切换

控制输出 ①速度一致输出　②有无速度指令输出

模拟输入 速度指令输入 通过模拟电压可进行速度指令输入。

位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（6 V/额定转速 标准出厂设置）

转矩限制指令输入 可单独进行各方向的转矩限制。

转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。

内部速度指令 可根据控制输入切换内部速度8速。

软启动/断电功能 0s ～10s / 1000r/min 可单独设定加速、减速，也可设定S字加减速。

零速箝位 根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。

2自由度控制 可使用

转矩控制 控制输入 ①零速箝位　②转矩指令符号输入　③控制模式切换

控制输出 ①速度一致输出　②速度限制中输出

模拟输入 转矩指令输入 可通过模拟电压输入转矩指令。

位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（3 V/额定转矩 标准出厂设定）

速度限制功能 可根据参数设定速度限制值。

控制 控制输入 ①偏差计数器清零　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换　⑤转矩限制切换

控制输出 ①定位完成　②位置指令有无输出

输入 较大指令脉冲频率 500 kpps（光电耦合器输入）

8 Mpps（使用器线接收器输入、4 倍频时）

基本信息

输入脉冲列形态 差动输入。可根据参数进行选择。（①正/负　② A相/B相　③指令/方向）

指令脉冲分倍频

（电子齿轮比的设置） 指令脉冲频率×电子齿轮比

作为位置指令进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。

平滑滤波器 针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。

模拟输入 转矩限制指令输入 可单独进行正/负方向的转矩限制。

转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。

外部位移传感器分倍频设置范围 1/40倍 ～ 1280倍

可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范围中任意设定编码器反馈脉冲（分子）与外部位移传感器（分母）的比，请在以上范围内使用。

共通 自动调整 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。

反馈脉冲的分频功能 可任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为较大值）

保护功能 硬件错误 过电压、电压不足、过速度、载、过热、过电流、编码器异常等。

软件错误 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。

报警数据跟踪功能 可参照报警履历。

日本松下AC伺服电机操作方式，